ولایت فقیه از صدر اسلام تاکنون مطرح بوده است
آغاز نظریه ولایت فقیه را باید از زمان نبي‌مكرم اسلام دانست، زیرا: مسلمانان از همان زمان با دو مسئله اساسی روبرو بوده‌اند، یکی حضور نداشتن پیامبر6 در بسیاری از شهرها و دیگری نیاز مردم به احکام و دستورات سیاسی و فردی،‌ بنابراین به افرادی نیاز داشته‌اند که دستورها را برای آنها بیان کند و امورات مربوط به شأن حاکمیت و ولایت را در جامعه آنها جاری نماید.
در دوران امامام معصوم:هم،‌ وضع به همین منوال بوده است  نیاز به فقهای بزرگ احساس می‌شده، بر این اساس در دوران حضرات معصومین در شهرهای مختلف اسلامی، اصحاب و فقهای بزرگواری چون، علی ابن ابی رافع،‌ سلمان فارسی عبدالله بن مسعود،‌ سعید بن جیبر، عورة بن‌زیبر، سعید بن مصیب در قرن اول هجری و حس‌بن محبوب،‌ ابی‌نصر ابی بزنطی،‌ حسین بن سعید، فضل بن شادان نیشابوری- احمدبن اسحاق، یونس بن عبدالرحمان در قرن دوم هجری و عبدالعظیم حسنی در نیمه اول قرن سوم هجری با حضور حضرات معصومین:در مرکز حکومت اسلامی، در دیگر شهرها از طرف آنان برای حاکمیت و تبلیغ شریعت نیابت داشته‌اند.

دیدگاه بعضی اندیشمندان در باب ولایت فقیه
اندیشمند بزرگ اسلام و فیلسوف و حکیم فرزانه قرن پنجم حسین بن عبدالله مشهور به ابوعلی سینا در کتاب شفا می‌نویسد:‌
«واجب است که سنت‌گذار، اطاعت جانشین خود را واجب کند و تعیین جانشین یا باید از طرف او باشد یا به اجماع اهل سابقه (خبرگان) بر زمامداری کسی که بطور علنی برای جمهور مردم ثابت کند که او دارای سیاست مستقل و عقل سلیم و اصیل و اخلاق شریف می‌باشد و از شجاعت عفت، و حسن تدبیر برخوردار است و احکام شریعت را از همه بهتر می‌داند و عالمتر از او کسی نیست و اثبات این صفات برای شخص مورد نظر آشکار و علنی باشد و مردم آن را بپذیرند و بر آن متفق باشند و اگر اختلاف و تنازع بر اثر پیروی از هوی و هوس میان آنها ایجاد شود و فرد دیگری که استحقاق و لیاقت جانشینی را ندارد انتخاب کنند به پروردگار کافر گشته‌اند، تعیین جانشین با نصب بهتر است زیرا در این صورت از اختلاف و نزاع دور خواهند بود».283